內容概況：與國外相比，我國水平多關節機器人的發展起步較晚，并受到關鍵技術的影響。然而，我國在水平多關節機器人的研發方面也取得了一定的成就。例如，熊貓電子集團有限公司在1992年設計制造了我國第一臺SCARA裝配機器人，展現了我國在SCARA技術領域的初步實力。隨后，上海交通大學在1995年研制出高性能精密裝配機器人“精密一號裝配機器人”，該機器人采用直接驅動技術，具有高運動速度和定位精度，并配備了高性能傳感器和操作系統，可進行離線編程，進一步推動了我國水平多關節機器人技術的發展。數據顯示，2015-2024年中國水平多關節機器人市場規模從5.57億元增長至26.72億元，年復合增長率為19.03%，預計2025年中國水平多關節機器人市場規模將增至28.32億元。展望未來，國內工業機器人市場仍存在巨大的增長潛力。水平多關節機器人憑借其高靈活性、精確性和緊湊性，正成為制造商實現生產目標的重要工具。特別是在3C行業，由于一條電子生產線往往需要上百臺機器人支持，因此對水平多關節機器人的需求尤為旺盛。隨著3C行業市場的持續擴大，水平多關節機器人的未來發展前景可期。

相關上市企業：埃斯頓（002747）、匯川技術（300124）、埃夫特（688165）、新時達（002527）、拓斯達（300607）、凱爾達（688255）、華中數控（300161）、雙環傳動（002472）、綠的諧波（688017）、秦川機床（000837）、禾川科技（688320）等。

相關企業：臺達電子（東莞）有限公司、東佑達自動化科技（深圳）有限公司、上銀科技（中國）有限公司、廣州數控設備有限公司、東莞市李群自動化技術有限公司、深圳眾為興技術股份有限公司等。

關鍵詞：水平多關節機器人行業相關政策、水平多關節機器人行業產業鏈、減速器行業市場規模、全球水平多關節機器人行業市場規模、中國水平多關節機器人行業銷量、中國水平多關節機器人行業市場規模、水平多關節機器人行業競爭格局、水平多關節機器人行業發展趨勢

一、水平多關節機器人行業概述

工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。按機械結構分類，工業機器人可區分為單軸機器人、直角坐標機器人、水平多關節機器人（SCARA）、垂直多關節機器人以及并聯式機器人（DELTA）等。

水平多關節機器人（英文名：Selective Compliance Assembly Robot Arm，簡稱SCARA），中文別稱選擇順應性裝配機器手臂，屬于圓柱坐標型工業機器人，具有四個運動自由度（X/Y/Z方向平動及繞Z軸轉動）。其大臂與小臂采用串聯兩桿結構，第一、二、四軸為轉動軸，第三軸為線性移動軸，在X/Y方向具備順應性，Z軸方向保持高剛度特性。SCARA機器人的特點是負載小、速度快，因此其主要應用在快速分揀、精密裝配等3C行業或是食品行業等領域。例如IC產業的晶圓、面板搬運、電路板運送、電子元件的插入組裝都可以看到SCARA機器人的蹤跡。

水平多關節機器人和垂直多關節機器人的主要區別在于它們的設計結構、運動范圍以及適用的工作場景。水平多關節機器人以其高速度和平面內精準操作見長，適用于平面化的流水線生產。垂直多關節機器人則因其靈活性和空間適應性更強，更適合于多樣性和復雜程度更高的任務環境。

二、水平多關節機器人行業政策

水平多關節機器人（SCARA機器人）作為工業機器人的重要分支，近年來受益于國家大力推進智能制造與工業自動化轉型升級的系列政策，迎來了前所未有的發展機遇。例如，2024年3月，河南省人民政府辦公廳印發《河南省加快制造業“六新”突破實施方案》，面向工業生產各個環節，重點發展高精度、高可靠性焊接、裝配、搬運、噴涂等工業機器人。2025年3月，工信部等三部門印發《輕工業數字化轉型實施方案》，支持企業開展設備更新，推廣應用可編程邏輯控制器（PLC）、分布式控制系統（DCS）等工控系統和工業機器人、智能檢測裝備、計算機輔助設計（CAD）、制造執行系統（MES）、供應鏈管理系統（SCM）等智能裝備和工業軟件。

三、水平多關節機器人行業產業鏈

水平多關節機器人產業鏈上游為原材料和零部件，主要包括金屬材料、高分子材料、控制器、減速器（RV減速器、諧波減速器）、伺服系統、傳感器等。產業鏈中游為水平多關節機器人的生產制造環節。產業鏈下游為應用領域，包括3C電子、汽車、塑料、食品、藥品工業等。

減速器是水平多關節機器人的核心，其主要功能是傳導伺服電機的動力，調整速度和扭矩，對水平多關節機器人的運動精度起到決定性作用。減速器是水平多關節機器人價值成本中最高的部件，占水平多關節機器人總成本的35%左右，同時也是技術壁壘最高的部分。減速器種類繁多，在水平多關節機器人領域中應用最多的是RV減速器和諧波減速器，這兩種都屬于精密減速器。減速器作為工業傳動的“關節”，其性能直接影響機械系統的效率與精度。近年來，工業機器人、新能源汽車及人形機器人等領域的需求增長，材料科學、制造工藝及智能控制技術的進步，以及國內外政策的支持，共同推動減速器行業向更高水平發展。數據顯示，中國減速器行業市場規模從2020年的1198億元增長至2024年的1448億元，年復合增長率為4.85%。預計2025年中國減速器行業市場規模將達到1510億元。

相關報告：智研咨詢發布的《中國水平多關節機器人行業市場運行格局及投資機會研判報告》

四、水平多關節機器人行業發展現狀

水平多關節機器人在國外的研究與應用已較為成熟。1978年日本山梨大學牧野洋率先發明了SCARA平面關節式機器人，具有結構緊湊、動作靈活、速度快且位置精度高的特點，顯著提升了機器人對復雜裝配任務的應對能力，同時還降低了成本，優化了工作空間利用率。歷經四十余年的發展和改進，水平多關節機器人仍在自動化生產中占據著不可或缺的地位。例如，EPSON的SCARA機器人BN和BL設計，通過將驅動齒輪組置于T1、T2軸上并采用新的精密鑄造方法，不僅減輕了機械手臂的重量，還在速度、可靠性和耐久性方面取得了顯著進步。此外，EPSON公司生產的E2H853型重型SCARA機器人，以其高達20kg的最大負載能力和小慣性動量，以及新款H8機器人等創新機型，進一步推動了SCARA機器人在負載、體積和重量方面的突破性進展。在精密應用方面，水平多關節機器人也取得了顯著成就。例如，日本Yamaha公司生產的SCARA機器人，以其最小臂展可達120mm和重復定位精度高達±0.005的優勢，可廣泛應用于超微型、高精密場合，展現了SCARA機器人在移動小型、微型、超微型物品方面的卓越能力。數據顯示，2024年全球水平多關節機器人規模約68.8億美元，預計到2025年全球水平多關節機器人市場規模將達78.22億美元。其中，亞太地區將成為水平多關節機器人增長最快的市場之一，主要受益于中國、印度等國家工業自動化的快速發展。未來，隨著人口老齡化、勞動力成本上升、自動化技術的不斷發展，水平多關節機器人市場將有更大的發展空間。

中國工業機器人市場發展較快，約占全球市場份額的三分之一。當前，我國生產制造智能化改造升級的需求日益顯著，工業機器人的市場需求依然旺盛。數據顯示，2024年我國工業機器人市場銷量達30.2萬套，連續12年保持全球最大工業機器人市場。在工業機器人中，水平多關節機器人是第二品類，其銷量占工業機器人總銷量的20%以上。盡管水平多關節機器人較占比第一的垂直多關節機器人仍有一定差距，但近年來水平多關節機器人發展較快。2020年在疫情推動“機器人換人”進程加速的情況下，增速較為顯著。數據顯示，2020年中國水平多關節機器人銷量達4.63萬臺，同比增長59.1%。其中匯川技術與臺達SCARA機器人出貨量分居一二。除此之外，國產品牌占比較之前有了較大的提升，主要是因為上游主要核心零部件伺服系統與減速器的國產替代加快，其中減速器的國產品牌占比提升約18.76個百分點，伺服系統的國產品牌占比提升約22.46個百分點。隨著工業自動化的不斷推進和人們對智能化、高效化生產方式的需求不斷增加，水平多關節機器人在制造業、物流業、醫療保健等領域都有著廣泛應用和市場需求。據統計，2024年中國水平多關節機器人銷量達7.03萬臺，同比增長2.33%。未來，隨著技術的不斷突破和應用場景持續拓展，水平多關節機器人有望迎來更廣闊的發展空間，預計2025年中國水平多關節機器人銷量將增至7.45萬臺。

與國外相比，我國水平多關節機器人的發展起步較晚，并受到關鍵技術的影響。然而，我國在水平多關節機器人的研發方面也取得了一定的成就。例如，熊貓電子集團有限公司在1992年設計制造了我國第一臺SCARA裝配機器人，展現了我國在SCARA技術領域的初步實力。隨后，上海交通大學在1995年研制出高性能精密裝配機器人“精密一號裝配機器人”，該機器人采用直接驅動技術，具有高運動速度和定位精度，并配備了高性能傳感器和操作系統，可進行離線編程，進一步推動了我國水平多關節機器人技術的發展。數據顯示，2015-2024年中國水平多關節機器人市場規模從5.57億元增長至26.72億元，年復合增長率為19.03%，預計2025年中國水平多關節機器人市場規模將增至28.32億元。展望未來，國內工業機器人市場仍存在巨大的增長潛力。水平多關節機器人憑借其高靈活性、精確性和緊湊性，正成為制造商實現生產目標的重要工具。特別是在3C行業，由于一條電子生產線往往需要上百臺機器人支持，因此對水平多關節機器人的需求尤為旺盛。隨著3C行業市場的持續擴大，水平多關節機器人的未來發展前景可期。

五、水平多關節機器人行業企業格局和重點企業分析

當前全球水平多關節機器人行業集中度較高，其中愛普生（EPSON）以約30%的市場占有率穩居全球首位。自1980年代推出全球首款SCARA機型以來，該品牌憑借精密控制技術和微型諧波減速機等核心技術在行業中建立起顯著的競爭壁壘。其產品在半導體、精密電子等高端制造領域表現突出，重復定位精度可達±0.01mm，最大運動速度超過4500mm/s。從全球市場格局來看，水平多關節機器人主要分為三大梯隊。第一梯隊以愛普生（EPSON）、發那科（FANUC）、安川（yaskawa）、YAMAHA雅馬哈、ABB、庫卡（kuka）、東芝、三菱、電裝（DENSO）、史陶比爾等國外廠商為主，第二梯隊包括臺達電子（東莞）、東佑達（深圳）、上銀科技、埃斯頓、匯川技術、埃夫特、李群自動化、新時達、拓斯達、凱爾達、華中數控、廣州數控等國內企業，第三梯隊則由眾多規模較小的企業構成。

1、南京埃斯頓自動化股份有限公司

南京埃斯頓自動化股份有限公司業務覆蓋了從自動化核心部件及運動控制系統、工業機器人、機器人工作站、機器人應用解決方案到智能制造系統的全產業鏈，構建了從技術、產品、質量、成本和服務的全方位競爭優勢，以自動化、數字化、智能化驅動中國制造業轉型升級。公司業務主要分為兩個核心業務模塊，包括自動化核心部件及運動控制系統和工業機器人及智能制造系統。在工業機器人及智能制造系統中，公司擁有覆蓋3kg到1000kg負載的95款工業機器人產品，包括覆蓋全型譜通用機器人以及具備領先制造工藝的行業專用機器人，滿足從輕型到重型，從高速到高精度的全方位市場需求，廣泛應用于汽車、光伏、鋰電、建材、電子、金屬、食品等行業。此外，埃斯頓自動化作為國內SCARA機器人領域的龍頭企業，憑借其輕量型SCARA機器人產品，在3C電子、鋰電、包裝、光伏等行業實現了廣泛應用。數據顯示，2025年上半年，埃斯頓工業機器人及智能制造系統營業收入為20.92億元，同比增長26.56%。

2、深圳市匯川技術股份有限公司

深圳市匯川技術股份有限公司主要為設備自動化/產線自動化/工廠自動化提供變頻器、伺服系統、PLC/HMI/CNC、工業機器人、高性能電機、精密機械、氣動元件、傳感器、工業視覺等工業自動化核心產品及解決方案，為新能源汽車行業提供電驅&電源系統，為電梯行業提供電梯控制系統（包含變頻器）、人機界面、門系統、線纜線束、電梯物聯網等產品及電氣大配套解決方案，為軌道交通行業提供牽引與控制系統。匯川技術在工業自動化領域應用于SCARA機器人，其新機器人的速度挑戰歐系最高性能，帶來高精度產線效率提升。2016年匯川發布了第一代SCARA機器人，正式將機器人行業布局向“整機+工藝”延伸。2017年推出了第二代的SCARA機器人，產品覆蓋400mm-1000mm臂展。2020年，匯川技術SCARA機器人在國內市場份額排名第3，位居國產品牌第一位。2021年，匯川技術推出了新品——IR-C8高速SCARA機器人，以0.26s標準節拍成為匯川史上最快的機器人，為高精度加工帶來效率飛升。從經營情況來看，2025年上半年，匯川技術營業收入為205.09億元，同比增長26.73%。

六、水平多關節機器人行業發展趨勢

1、智能化

未來，中國水平多關節機器人的智能化將向更深層次發展。其核心驅動力在于人工智能與先進感知技術的融合。通過集成高精度視覺識別、力控傳感和機器學習算法，機器人將具備更強的自主決策與自適應能力，能夠應對復雜非標工件的精準分揀與柔性裝配任務。同時，基于物聯網的預測性維護功能將普及，通過實時分析運行數據預判潛在故障，極大提升生產線的連續性與可靠性，實現從“自動化”向“自主化”的跨越。

2、集成化

集成化是構建未來柔性智能制造生態的關鍵。水平多關節機器人將不再作為獨立單元運行，而是通過標準化、模塊化的接口，與生產線、物流系統及云端管理平臺深度集成，形成協同作業的有機整體。這種“軟硬一體”的解決方案能實現設備間的無縫通信與數據共享，大幅簡化系統部署和調試的復雜度，為用戶提供從設計到運維的全周期服務，顯著提升整體生產效率和資源利用率，降低綜合成本。

3、輕量化

輕量化是提升水平多關節機器人性能與能效的核心方向。通過采用碳纖維復合材料、高性能工程塑料等新型材料，并結合拓撲優化等創新結構設計，在確保剛性和精度的前提下，大幅降低機器人本體重量。此舉能有效減少運動慣量，實現更高的運動速度和加速度，提升節拍與敏捷性。同時，輕量化也降低了能耗，并使得機器人更易于安裝部署和靈活布局，尤其適合空間受限的緊湊型應用場景，如3C電子、半導體等行業的高密度生產線。

以上數據及信息可參考智研咨詢（jwnclean.com）發布的《中國水平多關節機器人行業市場運行格局及投資機會研判報告》。智研咨詢是中國領先產業咨詢機構，提供深度產業研究報告、商業計劃書、可行性研究報告及定制服務等一站式產業咨詢服務。您可以關注【智研咨詢】公眾號，每天及時掌握更多行業動態。